大悲咒是出自《千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼經》此中包含了大慈大悲觀世音菩薩的大慈悲心、濟世渡人之心以及無上的菩提心，是修道成佛的重要口訣。
本咒語是觀世音菩薩《大悲心陀羅尼經》中的主要部分。詳細的名稱為：《千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼經大悲神咒》。一共有八十四句。此名稱的由來包含了一個故事。有一次佛陀告訴阿難尊者說：
「如是神咒，有種種名：一名廣大圓滿、一名無礙大悲、一名救苦陀羅尼、一名延壽陀羅尼、一名滅惡趣陀羅尼、一名破惡業障陀羅尼、一名滿願陀羅尼、一名隨心自在陀羅尼、一名速超十地陀羅尼。」
它被稱為千手千眼觀世音菩薩的原因是：有一次他曾經在千光王靜住如來的住所時，靜住如來特為了他說了「廣大圓滿無礙大悲陀羅尼」，並且對他說：「善男子汝當持此心咒，普為未來惡世一切眾生作大利樂。」
據經的記載：當時觀世音菩薩聽了此咒之後，即由初地證至第八地--不動地。於是發出誓願說：「設我當來之世能利樂一切眾生者，令我即時身生千手千眼具足。」如此發願後，果真頓時身生千手千眼，並且十方大地都為之震動，十方諸佛亦都放出無量光明，遍照十方之無邊世界。
一、觀世音菩薩大悲咒的因緣
1、為諸眾生得安樂故。 2、除一切病故。
3、得壽命故。 4、得富饒故。
5、滅除一切惡業重罪故。 6、離障難故。
7、增長一切白法諸功德故。 8、成就一切諸善根故。
9、遠雜一切諸怖畏故。 10、速能滿足一切諸希求故。
二、誦持大悲咒的功德利益
1、臨命終時十方諸佛皆來授手。
2、欲生何等佛土，隨願皆得往生。
3、不墮三惡道。
4、能生諸佛國。
5、得無量三昧辯才。
6、誦持大悲神咒者，於現在生中一切所求若不果遂者，不得為大悲心陀羅尼也，唯除不善、除不至誠。
7、若諸女人厭賤女身欲成男子身，誦持大悲陀羅尼章句，若不轉女身成男子身者，我誓不成正覺，生少疑心者，必不果遂也。
8、若諸眾生侵損常住飲食財物，千佛出世不通懺悔，縱懺亦不除滅，今誦大悲神咒即得除滅。
(1)若侵損、食用常住飲食、財物，要對十方師懺謝，然始除滅。
(2)今誦大悲陀羅尼時，十方師即來為作證明，一切罪障悉皆消滅，一切十惡、五逆、謗人、謗法、破齋、破戒、破塔、壞寺、偷僧只物、污淨梵行，如是等一切惡業重罪，悉皆滅盡。
(3)唯除一事，於咒生疑者，乃至小罪輕業亦不得滅，何況重罪;雖不即滅重罪，猶能遠作菩提之因。
9、若諸人天誦持大悲心咒者，不受十五種惡死也。其惡死者：
(1)不令其飢餓困苦死。 (2)不為枷禁杖楚死。
(3)不為怨家仇對死。 (4)不為軍陣相殺死。
(5)不為豺狼惡獸殘害死。 (6)不為毒蛇蚖蠍所中死。
(7)不為水火焚漂死。 (8)不為毒藥所中死。
(9)不為蠱毒害死。 (10)不為狂亂失念死。
(11)不為山樹崖岸墜落死。 (12)不為惡人厭魅死。
(13)不為邪神惡鬼得便死。 (14)不為惡病纏身死。
(15)不為非分自害死。
10、誦持大悲神咒者，得十五種善生者：
(1)所生之處常逢善王。 (2)常生善國。
(3)常值好時。 (4)常逢善友。
(5)身根常得具足。 (6)道心純熟。
(7)不犯禁戒。 (8)所有眷屬恩義和順。
(9)資具財食常得豐足。 (10)恆得他人恭敬扶接。
(11)所有財寶無他劫奪。 (12)意欲所求皆悉稱遂。
(13)龍天善神恆常擁衛。 (14)所生之處見佛聞法。
(15)所聞正法悟甚深義。
※若有誦持大悲心陀羅尼者，得如是等十五種善生也，一切天人應常誦持勿生懈怠。
三、大悲神咒的修法
1、若善男子善女人，誦持此神咒者，發廣大菩提心，誓度一切眾生。身持齋戒，於諸眾生起平等心，常誦此咒，莫令斷絕。
2、住於淨室，澡浴清淨，著淨衣服。
3、懸旛、燃燈，備香華、百味飲食以用供養。
4、制心一處，更莫異緣，如法誦持。